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Eclipse als Werkzeug zur objektorientierten Roboterprogrammierung

Andreas Angerer, Andreas Schierl, Christian Böck, Alwin Hoffmann, Michael Vistein und Wolfgang Reif

Im Rahmen des Forschungsprojekts SoftRobot wurde eine Softwarearchitektur entwickelt, mit der Industrieroboter mit der Programmiersprache Java programmiert werden können. Die Grundlage dafür stellt das objektorientierte Robotics Application Programming Interface (Robotics API) dar. Durch die Wahl der Programmiersprache Java steht ein sehr großes Ökosystem an Bibliotheken und Entwicklungswerkzeugen zur Verfügung. Mit der Eclipse-Plattform existiert eine sehr reichhaltige und leicht erweiterbare Entwicklungsumgebung. Im Rahmen des SoftRobot-Projekts wurde eine umfangreiche Erweiterung (Plugin) für Eclipse geschaffen, welche alle relevanten Abläufe bei der Erstellung von Roboterapplikationen unterstützt. Als Vorbild dienten dabei zum Teil die Funktionen, die die KUKA Roboter GmbH in den Bediengeräten für ihre Roboter anbietet. Einige Funktionen des Robotics API Eclipse-Plugins gehen jedoch darüber hinaus. Außerdem stehen durch die Verwendung von Eclipse automatisch einige Werkzeuge und Funktionalitäten zur Verfügung, die in der Software-Entwicklung Stand der Technik sind, aber in der Roboterprogrammierung oft noch vermisst werden: So sind Syntax-Highlighting, Code-Vervollständigung und das sofortige Anzeigen von Syntaxfehlern Standard. Aber auch die Entwicklung in Teams vereinfacht Eclipse durch die sehr gute Integration von Versionsverwaltungssyste-men (z.B. SVN und Git) und die Unterstützung der Erstellung und automatisierten Durchführung von Unit-Tests. In diesem Papier werden die Konzepte und Funktionen des Robotics API Eclipse Plugins vorgestellt.
Internationales Forum Mechatronik 2012, Mayrhofen, Austria, November 21-22, 2012