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Service-orientierte Modellierung einer Robotermontagezelle

Alwin Hoffmann, Andreas Angerer, Andreas Schierl, Michael Vistein, Wolfgang Reif

Im Rahmen des Forschungsprojekts SoftRobot wurde der Einsatz service-orientierter Architekturen zur Programmierung und Steuerung roboterbasierter Fertigungszellen untersucht. Die Grundlage dafür stellt das objektorientierte Robotics Application Programming Interface (Robotics API) dar, welches in der Programmiersprache Java entwickelt wurde. Die Robotics API beinhaltet ein Domänenmodell zur Definition von physikalischen Objekten, Bewegungen oder Schaltaktionen innerhalb einer Robo-teranwendung. Dadurch können Bewegungen und weitere Werkzeugaktionen spezifiziert, gegebenenfalls miteinander synchronisiert und anschließend zur echtzeitfähigen Robotersteuerung übertragen. Durch die Verwendung der modernen Standardprogrammiersprache Java können Roboterprogramme fließend in service-orientierte Architekturen integriert werden. Die Vorteile einer service-orientierter Roboterzelle und des in SoftRobot entwickelten Serviceansatzes werden in diesem Papier vorgestellt und an einer Montagezelle, die u.a. aus zwei KUKA Leichtbaurobotern besteht, illustriert.
Internationales Forum Mechatronik 2011, Cham, Germany, September 21-22, 2011